Hindernis ausweichen mit dem ASURO

4.4.6   Hindernis ausweichen mit dem ASURO

Problembeschreibung
Schriftliche Problemlösung
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Grafische Problemlösung
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Informationen zum Thema
Schülerprojektdokumentationen                        weiter zum nächsten Projekt =>   An das Hyperterminal senden mit ASURO

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Problembeschreibung

Der Asuro fährt langsam gerade aus und fährt dabei gegen ein Hindernis.
Um dieses zu umfahren, setzt er zurück und fährt eine 90° Kurve.
Dann startet er einen neuen Anlauf.

Asuro Test Video

Abgeschlossene Schülerprojekte:

Stand:
01.11.2007

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Schriftliche Problemlösung

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Technische Aspekte zur Problemlösung

zum Vergrößern auf die Abbildung klicken

Simulation mit PSPICE

PSPICE-Projektordner (.zip)

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Grafische Problemlösung mit ASURO-Funktionen - der Programmablaufplan

Das erste Symbol benutzt man, um den Start einer Funktion darzustellen. Hier wird die Main-Funktion begonnen.

Um ein Unterprogramm darzustellen benutzt man ein dreigeteiltes Rechteck. Hier wird die Initialisierung gestartet.

Die "normalen" Rechtecke beschreiben ein Hauptprogramm. In diesem Fall wird der Befehlt zum Vorwärtsfahren erteilt.

Rauten beschreiben eine Bedingung die erfüllt werden muss. In diesem Fall ob ein Taster gedrückt ist oder nicht.
Wenn die Bedingung des gedrückten Tasters erfüllt ist wird der Asuro ein Ausweichprogramm ausführen sobald der Taster keinen Druck mehr erhält wird erneut die Bedingung geprüft.
Wenn dieser Taster nicht mehr gedrückt ist wird wieder das Hauptprogramm zum Vorwärtsfahren gestartet.

Programmablaufplan als Dateityp *.dia

dia Datei noch zum Download anbieten!!!!

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Umsetzung in den Quelltext mit ASURO-Funktionen

#include "avr/asuro.h"                                         //ausro.h datei einbinden

void main()
{
int zaehler;

   Init();                                                  // Funktion definieren
    while(1)
    {
    if (PollSwitch() == 1)                                 // Berührung des Tasters
        {
          if(PollSwitch() == 1)
          {
                if(PollSwitch() == 1)
                {

                    StatusLED (YELLOW);     // Status LED gelb leuchten
                    MotorDir(RWD,RWD);                         // Motorrichtung Rückwärts
                    MotorSpeed(100,200);                    // MotorSpeed 100,200

                    for( zaehler=0; zaehler < 800; zaehler++ ) // for - Schleife
                  {                                          // 800 mal durchlaufen

                       Sleep(255);                           // ~ 3 ms Sleep-Funktion
                    }
                }
            }
         }

         else                                                 // else = sonstige Funktion
         {
             StatusLED (GREEN);                                // Status LED grün leuchten
             MotorDir(FWD,FWD);                                // Motorrichtung Vorwärts
             MotorSpeed(120,120);                              // MotorSpeed 120,120
         }
    }
}

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Grafische Problemlösung "ganz dicht am Mikrocontroller"

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Umsetzung in den Quelltext "ganz dicht am Mikrocontroller"

#include <avr/asuro.h>

int main ( void )
{
    unsigned char taste;
    long zaehler;
    Init ( );

    while ( 1 )
    {
        taste = PollSwitch();

        if( taste == 0)                                       // wenn keine taste gedrückt, dann:
        {

            StatusLED ( GREEN );                              // Status LED gruen (Vorwaertsfahrt)
            MotorDir ( FWD, FWD );                            // Motorrichtung vorwaerts
            MotorSpeed ( 100, 100 );                          // vorwaerts fahren

            for ( zaehler=0 ; zaehler < 800 ; zaehler++ )
            {
                asm volatile ( "nop":: ) ;

            }

         }

         else                                           // wenn taste gedrückt wurde:
         {

             StatusLED ( YELLOW );                            // Status LED gruen (Vorwaertsfahrt)
             MotorDir(RWD,FWD);                             // Motorrichtung Rückwärts
           MotorSpeed(80,80);                             // MotorSpeed 120,120

           for ( zaehler=0 ; zaehler<=125000 ; zaehler++ )  // for-Schleife 125000 mal durchlaufen
             {                                                // ein Schleifendurchlauf 4,38 µs
                 asm volatile ( "nop":: ) ;                   // "tue nichts", no Operation

             }                                                // ergibt 4,38 µs x 125000 ~ 0,603 s
         }
    }
}

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Informationen zum Thema

Abgeschlossene Schülerprojekte:

Stand:
27.11.2007

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