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1.  

  
 

Projektthema                         

Steuerungstechnische Planung und Inbetriebnahme einer
automatischen Türdichtungsapplikation

 
 

2.  

 		 Projektbeschreibung

Ein Dichtgummi soll von einem Industrieroboter (Typ: ABB IRB6400R) auf eine Autotür aufgeklebt werden. Die Tür wird dabei in einem Greifer gehalten und vom Roboter über den stationären Applikationskopf geführt.
Die Türdichtung wird dem Prozess von einem „Endlosmagazin“ zugeführt und von zwei Transportantrieben durch die Applikationseinheit befördert. Ein weiterer Motor treibt die Rolle zum Abziehen des Liners an, welcher die Klebefläche der Dichtung schützt. Der vierte Motor in der Applikation treibt die eigentliche Andrückrolle an, mittels derer die Dichtung auf das Bauteil geklebt wird.
Über einen Lasersensor wird am Ende der Applikation der Anfangsstoß wieder erkannt und die Dichtung passgenau abgeschnitten.
 
 

Unser Projekt umfasst die steuerungstechnische Projektierung und die Inbetriebnahme des gesamten Prozesses, sowie die Erstellung des Roboterprogramms. Zur autonomen Inbetriebnahme wurde die Applikation mit einer Kleinsteuerung (INTERBUS ILC 200 B) versehen.
Die Roboterbahn wird mit einem Simulationssystem (eM-Workplace – RobCAD) erstellt und mit Hilfe von Kalibrierpositionen online auf den Manipulator übertragen. Über das Roboterprogramm selbst können während des gesamten Prozesses nahezu alle Parameter gesteuert und beeinflusst werden.


 
 

3.  

Projektschwerpunkte
 
  • Planung und Parametrierung der Motordaten
    Die Antriebsmotoren an der Applikationseinheit sind bürstenlose Gleichstrommotoren (Typ: MAXON EC32/80W) und werden jeweils über einen Servoverstärker angesteuert. Diese Motoren dienen zum einen dem Transport der Gummidichtung, zum anderen dem Abziehen des Liners, welcher die Klebefläche der Dichtung schützt.

     
  • Aufbau der steuerungstechnischen Komponenten an der Applikation

     
  • Aufbau und Konfiguration des Feldbussystems (INTERBUS)
    Rangierung der E/A-Signale zur Steuerung des Prozesses.

     
  • Erstellung des Steuerungsprogramms im Inline-Controller mit PCWORX

     
  • Erstellung der Roboterbahn mit einem Offline-Simulations-Tool
    Anhand von CAD-Daten (CATIA) werden auf dem Bauteil eine Bahn erzeugt und über ein 3D-Simulationsprogramm die Roboterbewegungen erstellt.

     
  • Kalibrierung der offline erstellten Bahn auf die tatsächliche Position des Roboters

     
  • Erstellung des Roboterprogramms mit den dazugehörigen Signalen zur Kommunikation mit der Peripherie

     
  • Inbetriebnahme des Prozesses

     
  • Optimierung des Prozesses

     
  • Dokumentation des Prozesses

 
 

4  

Zeitplanung

Präsentationstermin: voraussichtlich Ende März 2005
 

 

  

 

     :: Stand :: 27.02.2005